内涂层管道现场焊接后，如果环焊缝的外形（profile）不好容易引起内涂层补口产生漏点等缺陷，为了解决这一难题，TYHOO又开发成功了单独作业的内环焊缝修磨机器人。TYHOO^® -GWG管道内环焊缝型面修磨机器人是一种用于碳钢、不锈钢、耐蚀合金管道内部型面检测、修磨的机器人；主要服务于化工、石油、天然气、矿业、核电、航天、电力等行业。用于各类管道内部检视和焊缝修磨作业，对于内部型面要求较高的管道进行内部缺陷（如：焊缝余高、焊刺、焊瘤等，错位对接，结垢残留，结晶，防腐作业预处理等）的检查、修磨作业；适用的管道为DN200mm~DN700mm。如果客户有特殊需求，需要专门定制。